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「伺服电机」伺服电机是如何实现精准定位?

发布时间:2019-10-17 10:48:20 阅读次数:90 文章来源:深圳美高梅网址机器人
导读: 伺服机构是一种自动控制系统,它使一个对象的输出控制量跟随输入目标(或给定值)的任意变化。 那么伺服电机如何实现精确定位,如何理解其闭环特性,美高梅在线登录网址今天就来谈谈。首先,...
伺服机构是一种自动控制系统,它使一个对象的输出控制量跟随输入目标(或给定值)的任意变化。
那么伺服电机如何实现精确定位,如何理解其闭环特性,美高梅在线登录网址今天就来谈谈。首先,让美高梅在线登录网址看看交流伺服系统的组成,它由伺服驱动器和伺服电机组成。这里美高梅在线登录网址主要讨论伺服驱动的工作原理,电机只是一个实行器。司机示意图如下。与逆变器的主电路类似,对电源进行整流和逆变,实现从AC→DC→AC的转换。
「伺服电机」伺服电机是如何实现精准定位?
伺服驱动结构图
输入信号/指令可以是位置、速度和扭矩等控制信号,与伺服电机的三种控制模式相对应。每个控制模式对应于环的控制。转矩控制为电流闭环控制,转速模式为转速闭环控制。模式为三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面美高梅在线登录网址分析位置模式的三个闭环:
位置模式的三闭环控制

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上图中,M代表伺服电机,PG代表编码器,最外面的蓝色代表位置回路。因为美高梅在线登录网址最终控制位置(定位),所以内环分别是速度环和电流环(扭矩环)。低速回路和电流回路用作保护环,防止失速控制和过载,以确保恒定的电机转速和恒定的电机电流。美高梅在线登录网址关注的是位置环如何确保马达能够精确地以给定的角度旋转。
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如果给一个脉冲,反馈脉冲为0,脉冲偏差Δp=1,输入控制器,此时驱动电路控制ipm逆变器产生spwm波驱动伺服电机旋转,注意这个spwm波。它不同于美高梅在线登录网址的plc脉冲的方波。当电机驱动编码器旋转时,会发出反馈脉冲。此时,△p=0,电机停止输出,定位一个脉冲。从脉冲到接收反馈脉冲的整个过程是一个闭环过程,以确保电机能够准确定位。脉冲的数量决定了定位的距离。脉冲的频率决定了马达的速度。

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